技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車電子傳感檢測領(lǐng)域，更具體地，涉及一種氮氧傳感器控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)具體是種串級(jí)模糊解耦控制系統(tǒng)，能夠完成氮氧傳感器復(fù)雜的控制過程，使其能長時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行在高精度狀態(tài)。

背景技術(shù)

隨著世界經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，人均收入不斷提高，各國汽車保有量一直持續(xù)上升。汽車工業(yè)的發(fā)展雖極大程度上促進(jìn)了人類社會(huì)的進(jìn)步，但受其動(dòng)力來源的限制，也很大程度上加劇了環(huán)境污染和能源短缺。隨著國五國六和歐洲最新排放標(biāo)準(zhǔn)的出臺(tái)，傳統(tǒng)的車用氧傳感器只能完成標(biāo)準(zhǔn)要求的氧測量功能，卻無法完成廢氣中氮氧化物的檢測要求。而氮氧化物的檢測傳感器又長期受國外大公司技術(shù)封鎖。由此，我國急需自主研制氮氧傳感器，用以檢測汽車尾氣中氮氧化物的濃度，可提高發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒性能，同時(shí)極大減少有害氣體的排放。

目前，汽車市場上常用三類氧傳感器進(jìn)行尾氣氣氛檢測，一是無需控制回路的單腔室四線氧傳感器，二是單閉環(huán)反饋控制的雙腔室五線氧傳感器，三是復(fù)雜三腔室結(jié)構(gòu)的氮氧傳感器。前二者的研究相對比較成熟，而氮氧傳感器的成果主要集中在加熱系統(tǒng)設(shè)計(jì)和單泵單元的控制，對于其三腔室泵單元控制的描述較少。由于氮氧傳感器的原理十分復(fù)雜，三個(gè)氣體腔室之間通過氣體狹縫連通，在某一氣體腔室的控制過程中，該腔室的氣氛濃度改變會(huì)導(dǎo)致其他兩個(gè)腔室的氣氛濃度發(fā)生變化，這種氣氛濃度的變化可以通過其他腔室的能斯特電壓與泵電流的變化間接體現(xiàn)，也就是說三個(gè)腔室的控制存在極強(qiáng)的耦合性，而且國內(nèi)研究多停留在加熱器和單泵控制上，對氣體腔室的解耦控制研究甚少。故針對該傳感器的三腔室結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種氮氧傳感器多閉環(huán)解耦控制系統(tǒng)，有效抑制各氣體腔室之間的相互干擾來完成快速解耦的控制過程，使系統(tǒng)的抗干擾能力更強(qiáng)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)更迅速。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明的目的在于提供一種氮氧傳感器控制系統(tǒng)，其中通過對其關(guān)鍵的各個(gè)細(xì)節(jié)控制器的內(nèi)部構(gòu)成、數(shù)據(jù)處理方式等進(jìn)行改進(jìn)，與現(xiàn)有技術(shù)相比能夠有效解決復(fù)雜三腔室結(jié)構(gòu)的氮氧傳感器其控制問題，本系統(tǒng)能對復(fù)雜氮氧傳感器進(jìn)行高效的解耦控制，使其能長期工作在穩(wěn)定狀態(tài)。并且具有穩(wěn)定性強(qiáng)，抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明，提供了一種氮氧傳感器控制系統(tǒng)，氮氧傳感器包括主泵、副泵及測量泵，分別位于第一腔室、第二腔室及第三腔室，第一腔室與第二腔室通過隙縫連通；記V₀、V₁和V₂分別為主泵、副泵及測量泵的Nernst電壓，V_p0、V_p1和V_p2分別為主泵、副泵及測量泵的泵電壓，所述主泵的泵電壓用于泵入或泵出第一腔室中的氧氣，所述副泵的泵電壓用于泵入或泵出第二腔室中的氧氣，副泵中氧氣來自于經(jīng)過主泵后殘留的氧氣和/或二氧化氮分解產(chǎn)生得氧氣，所述測量泵的泵電壓用于泵出第三腔室中的氧氣，這些V_p0、V_p1和V_p2在主泵、副泵、測量泵產(chǎn)生的泵電流分別記為I_p0、I_p1和I_p2，其特征在于，該控制系統(tǒng)包括串級(jí)控制器及兩路模糊控制器，其中，所述串級(jí)控制器用于根據(jù)V_p0和V_p1使I_p1保持穩(wěn)定；所述模糊控制器用于對V₁和V₂進(jìn)行解耦控制，將控制得到的V₁和V₂作為所述氮氧傳感器的輸入進(jìn)而對所述副泵及所述測量泵的Nernst電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，所述串級(jí)控制器包括主控制器與副控制器，其中，所述主控制器位于外環(huán)，所述副控制器位于內(nèi)環(huán)；所述副控制器用于將V_p1傳送到副泵對象，并將從副泵對象檢測到的I_p1值經(jīng)由內(nèi)環(huán)反饋至該副控制器；所述主控制器用于輸出V_p0，該主控制器還與所述副控制器相連，V_p0經(jīng)過內(nèi)環(huán)控制到達(dá)主泵對象，并將從副泵對象檢測到的I_p1值經(jīng)由外環(huán)反饋至該主控制器，從而使I_p1保持穩(wěn)定；

優(yōu)選的，I_p1穩(wěn)定為7uA。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，任意一路所述模糊控制器均包括基本控制器和模糊前饋解耦控制器，所述基本控制器和所述模糊前饋解耦控制器兩者得到的信號(hào)用于疊加形成被控對象的控制輸入信號(hào)，所述被控對象為副泵或測量泵。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，對于所述兩路模糊控制器，記其中一路模糊控制器為第一模糊控制器，另外一路模糊控制器為第二模糊控制器；

所述第一模糊控制器用于控制V₁到相對穩(wěn)定的穩(wěn)定值，該穩(wěn)定值滿足在425mV到440mV之間的相對穩(wěn)定，該穩(wěn)定值表示二氧化氮在第二腔室被分解，并且產(chǎn)生的一氧化氮不會(huì)被進(jìn)一步分解為氮?dú)夂脱鯕猓鳹₂的變化△V₂則是作為該第一模糊控制器的干擾輸入；所述第一模糊控制器包括第一基本控制器和第一模糊前饋解耦控制器，所述第一模糊前饋解耦控制器存在一個(gè)輸入通道，記為D_i，表示通道i的輸入；所述第一基本控制器有自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整的輸入量設(shè)定值V_i，所述第一模糊前饋解耦控制器得到的信號(hào)為β_i，所述第一基本控制器得到的信號(hào)為u_i，u_i和β_i疊加形成被控對象的控制輸入信號(hào)U_i，經(jīng)過該被控對象處理得輸出信號(hào)V_i(t)；V_i與V_i(t)表示針對第一模糊控制器的被控量設(shè)定值和t時(shí)刻實(shí)際測量值；

優(yōu)選的，所述第二模糊控制器用于控制V₂到相對穩(wěn)定的穩(wěn)定值，該穩(wěn)定值滿足在435mV到450mV之間的相對穩(wěn)定，該穩(wěn)定值是為了保證一氧化氮能夠完全分解，而V₁的變化△V₁則是作為該第二模糊控制器的干擾輸入；所述第二模糊控制器包括第二基本控制器和第二模糊前饋解耦控制器，所述第二模糊前饋解耦控制器存在一個(gè)輸入通道，記為D_i-1，表示通道i-1的輸入量；所述第二基本控制器有自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整的輸入量設(shè)定值V_i-1，所述模糊前饋解耦控制器得到的信號(hào)為β_i-1，所述基本控制器得到的信號(hào)為u_i-1，u_i-1和β_i-1疊加形成被控對象的控制輸入信號(hào)U_i-1，經(jīng)過該被控對象處理得輸出信號(hào)V_i-1(t)；V_i-1與V_i-1(t)表示針對第二模糊控制器的被控量設(shè)定值和t時(shí)刻實(shí)際測量值。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，所述D_i和D_i-1，其數(shù)學(xué)表達(dá)式滿足：

D_i＝a*(V_i-V_i(t))-b*(V_i-1-V_i-1(t))＝a*e_i–b*e_i-1；

D_i-1＝c*(V_i-V_i(t))-d*(V_i-1-V_i-1(t))＝c*e_i–d*e_i-1；

其中，e_i＝V_i-V_i(t)、e_i-1＝V_i-1-V_i-1(t)，e_i、e_i-1分別表示第一模糊控制器、第二模糊控制器的被控量設(shè)定值與t時(shí)刻實(shí)際測量值之間的偏差，D_i、D_i-1為e_i、e_i-1的線性組合，a、b、c、d為預(yù)先設(shè)定的常數(shù)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，所述β_i為補(bǔ)償解耦信號(hào)，所述β_i-1為補(bǔ)償解耦信號(hào)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)選，所述第一基本控制器和所述第二基本控制器均使用PID調(diào)節(jié)輸入量設(shè)定值。

通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，解決了三個(gè)腔室在只進(jìn)行單閉環(huán)控制的存在動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢、抗干擾能力弱的缺點(diǎn)。由于采用串級(jí)控制器模塊與兩路模糊控制模塊組成氮氧傳感器的串級(jí)模糊解耦控制系統(tǒng)，相應(yīng)控制方法首先針對主泵與副泵控制單元之間較大影響關(guān)系設(shè)計(jì)串級(jí)控制，副泵控制單元能夠有效抑制來自系統(tǒng)內(nèi)部的強(qiáng)干擾；同時(shí)針對測量泵對主泵影響較小而與副泵具有較強(qiáng)耦合關(guān)系的特性，在副泵與測量泵間設(shè)計(jì)了模糊解耦控制器，其將副泵和測量泵的Nernst電壓的輸入偏差及其控制設(shè)定值之間的偏差作為解耦器的輸入，解耦器輸出的控制信號(hào)與基本控制器的輸出信號(hào)疊加，共同施加于被控對象進(jìn)行控制，增加了副泵、測量泵的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度和抗干擾能力。

本發(fā)明適用的氮氧傳感器包括主泵、副泵、測量泵三個(gè)氣氛控制單元，且三個(gè)控制單元通過氣道狹縫連通，每個(gè)控制單元的Nernst電壓存在不同尺度的耦合關(guān)系，故其所要求的控制過程不再是簡單的單閉環(huán)反饋控制設(shè)計(jì)，而是多閉環(huán)控制設(shè)計(jì)。本系統(tǒng)針對的控制對象具有較大的時(shí)間延遲、非線性和多變量強(qiáng)耦合性，簡單的反饋調(diào)節(jié)并不完全適用；對于此類系統(tǒng)，常采用前饋補(bǔ)償解耦解耦控制方法。由于本系統(tǒng)控制對象的精確數(shù)學(xué)模型極難建立，且不同控制單元之間的耦合尺度不同，上述方法控制效果不佳。而本發(fā)明由于采用先針對主泵與副泵控制單元之間較大影響關(guān)系設(shè)計(jì)串級(jí)控制，同時(shí)針對測量泵對主泵影響較小而與副泵具有較強(qiáng)耦合關(guān)系的特性設(shè)計(jì)了模糊解耦控制器，其將副泵和測量泵的Nernst電壓的輸入偏差及其控制設(shè)定值之間的偏差作為解耦器的輸入，解耦器輸出的控制信號(hào)與基本控制器的輸出信號(hào)疊加，共同施加于被控對象進(jìn)行控制，一方面，本發(fā)明對應(yīng)的控制方法采用串級(jí)控制，完成了主要?dú)夥沼绊憜卧目刂?；另一方面，本發(fā)明是基于偏差的模糊控制，不需要對被控對象建立精確的數(shù)學(xué)模型，適用于本例控制對象，其響應(yīng)速度快，具有良好的控制效果。

綜上，本發(fā)明中包括串級(jí)控制器、兩路模糊控制器的串級(jí)模糊前饋解耦控制系統(tǒng)尤其適用于三腔室結(jié)構(gòu)的氮氧傳感器被控對象，成功使用模糊前饋解耦控制器對被控對象的Nernst電壓進(jìn)行解耦控制，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度與穩(wěn)定程度，改善了控制質(zhì)量。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所用的氮氧傳感器內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，該氮氧傳感器具有三腔室結(jié)構(gòu)，至少包括3個(gè)腔室(即第一腔室、第二腔室及參考腔室，其中的參考腔室即第三腔室；即主泵、副泵及測量泵分別位于第一腔室、第二腔室及第三腔室)。

圖2是本發(fā)明中氮氧傳感器串級(jí)模糊控制流程圖。

圖3是本發(fā)明所使用的串級(jí)控制原理框圖。

圖4是本發(fā)明中第一解耦控制器(即解耦控制器1)的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)。

圖5是本發(fā)明中第二解耦控制器(即解耦控制器2)的內(nèi)部實(shí)現(xiàn)。

圖6是本發(fā)明所使用的解耦控制系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

本發(fā)明中的氮氧傳感器串級(jí)模糊解耦控制系統(tǒng)，它包括串級(jí)控制器、兩路模糊控制器和被控對象，其中被控對象即氮氧傳感器，該控制系統(tǒng)使用模糊前饋解耦控制器對被控對象的多個(gè)Nernst電壓進(jìn)行解耦控制。本發(fā)明優(yōu)選先對影響關(guān)系較大的主泵與副泵控制單元進(jìn)行串級(jí)控制，再對存在耦合的副泵與測量泵進(jìn)行模糊解耦控制。I_p1為第一、第二氣體腔室中氣氛環(huán)境的控制，是兩個(gè)腔室氧濃度精確測量的基礎(chǔ)，先通過串級(jí)控制使I_p1穩(wěn)定在例如7uA，達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)說明第二腔室的氧氣氣氛濃度穩(wěn)定，達(dá)到測量要求，此時(shí)進(jìn)行測量泵和副泵的解耦控制，實(shí)現(xiàn)氮氧濃度測量。

其中所述的串級(jí)控制器，可采用內(nèi)外環(huán)控制，例如將主控制器輸出值作為副控制器的設(shè)定值(即給定值)，由副控制器的輸出控制主泵對象(即副控制器的輸出信號(hào)則送到控制機(jī)構(gòu)去控制主泵對象)，從而共同完成對主泵對象的定值控制任務(wù)。

兩路模糊控制器，其中的模糊控制器1(即第一模糊控制器)，用于控制V₁到穩(wěn)定值(該穩(wěn)定值滿足在425mV到440mV之間的相對穩(wěn)定，即，允許V₁在425mV到440mV之間波動(dòng)，但不能超出該范圍)，而V₂的變化即是V₁控制回路的干擾。模糊前饋解耦控制器1(即第一模糊前饋解耦控制器)存在一個(gè)輸入通道，記為D_i，表示通道i的輸入量。所述基本控制器有自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整的輸入量設(shè)定值V_i，所述模糊前饋解耦控制器得到的信號(hào)為β_i，所述基本控制器得到的信號(hào)為u_i，u_i和β_i疊加形成被控對象的控制輸入信號(hào)U_i，經(jīng)過該被控對象處理得輸出信號(hào)V_i(t)；V_i與V_i(t)表示針對模糊控制器1的被控量設(shè)定值和t時(shí)刻實(shí)際測量值；

模糊控制器2(即第二模糊控制器)，用于控制V₂到穩(wěn)定值(該穩(wěn)定值滿足在435mV到450mV之間的相對穩(wěn)定(即，允許V₂在435mV到450mV之間波動(dòng)，但不能超出該范圍)，而V₁的變化即是V₂控制回路的干擾。模糊前饋解耦控制器2(即第二模糊前饋解耦控制器)存在一個(gè)輸入通道，記為D_i-1，表示通道i-1的輸入量?；究刂破?(即第二基本控制器)有自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整的輸入量設(shè)定值V_i-1，所述模糊前饋解耦控制器得到的信號(hào)為β_i-1，所述基本控制器得到的信號(hào)為u_i-1，u_i-1和β_i-1疊加形成被控對象的控制輸入信號(hào)U_i-1，經(jīng)過該被控對象處理得輸出信號(hào)V_i-1(t)；V_i-1與V_i-1(t)表示針對模糊控制器2的被控量設(shè)定值和t時(shí)刻實(shí)際測量值；

具體說來：

如圖1所示的氮氧傳感器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，V₀、V₁和V₂為三路Nernst電壓，V_p0、V_p1和V_p2為泵電壓分別為主泵、副泵、測量泵的泵電壓，用于泵入泵出氣腔中的氧氣，大量的氧氣在主泵中泵出，少許殘留的氧氣與二氧化氮分解產(chǎn)生的氧氣在副泵中泵出，一氧化氮分解產(chǎn)生的氧氣在測量泵中泵出。通過參數(shù)辨識(shí)，建立主泵、副泵、測量泵所產(chǎn)生電流I_p0、I_p1和I_p2同氧氣、氮氧化物濃度的關(guān)系曲線，故可通過測量電流的大小測量相應(yīng)氣體在尾氣中的濃度。由于P+所處的第一腔室、M1所處的第二腔室、M2所處的第三腔室是通過一道隙縫連通的，故三個(gè)腔室之間存在耦合關(guān)系。即第一腔室中氣氛的變化會(huì)極大影響第二腔室的狀態(tài)，而第二腔室的氣氛變化也會(huì)影響第一腔室狀態(tài)；即第二腔室中氣氛的變化會(huì)極大影響第三腔室的狀態(tài)，而第三腔室的氣氛變化也會(huì)影響第二腔室狀態(tài)。

圖2中所示的是氮氧傳感器串級(jí)模糊解耦控制流程圖。程序流程是先通過串級(jí)控制使I_p1穩(wěn)定在7uA，達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)說明第二腔室的氧氣氣氛濃度穩(wěn)定，達(dá)到測量要求，此時(shí)進(jìn)行測量泵和副泵的解耦控制，實(shí)現(xiàn)氮氧濃度測量。7uA的測量標(biāo)準(zhǔn)是根據(jù)氮氧傳感器結(jié)構(gòu)特性、泵氧活性確定的，當(dāng)?shù)鮽鞲衅鞴ぷ髟谧罴褷顟B(tài)時(shí)，在任意輸入氣氛濃度下，其第二個(gè)腔室的泵電流I_p1約為7uA。

圖3所示的串級(jí)控制原理框圖，內(nèi)環(huán)副控制器將副泵電壓V_p1傳送到副泵對象(即，將V_p1傳送到圖1中的M1電極與V+電極之間)，并將檢測到的Ip₁值反饋至副控制器；外環(huán)主控制器輸出主泵電壓V_p0，并與內(nèi)環(huán)副控制器相連，經(jīng)過內(nèi)環(huán)控制到達(dá)主泵對象(即，V-電極)并將檢測測到的I_p1反饋至主控制器，從而將I_p1穩(wěn)定在7uA。

圖4中的模糊前饋解耦控制器輸入量為D_i，基本控制器有自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整的輸入量設(shè)定值V_i，u_i和β_i合成為U_i，作為被控對象的輸入，經(jīng)過被控對象處理輸出V_i(t)。V_i與V_i(t)分別為基本控制器1的被控量設(shè)定值和t時(shí)刻實(shí)際測量值。

D_i＝a*(V_i-V_i(t))-b*(V_i-1-V_i-1(t))＝a*e_i–b*e_i-1；其中，e_i＝V_i-V_i(t)，e_i-1＝V_i-1-V_i-1(t)，e_i為基本控制器1的被控量設(shè)定值與時(shí)刻實(shí)際測量值之間的偏差，a、b為預(yù)先設(shè)定的常數(shù)。

D_i反映了相鄰?fù)ǖ缹χ魍ǖ纈的耦合作用，作為i通道模糊前饋解耦控制器的輸入。D_i和同樣也反映了相鄰?fù)ǖ辣豢亓康牟▌?dòng)。

模糊前饋解耦控制器的輸出為補(bǔ)償解耦信號(hào)β_i，與基本控制器的輸出信號(hào)u_i疊加，并作為被控對象的控制量U_i。即U_i＝u_i+β_i，其中，β_i＝F(D_i,)，F(xiàn)可以為預(yù)先設(shè)定的函數(shù)關(guān)系。

基本控制器使用PID調(diào)節(jié)設(shè)定值并輸出u_i。

圖5中的模糊前饋解耦控制器輸入量為D_i-1，基本控制器有自適應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整的輸入量設(shè)定值V_i-1，u_i-1和β_i-1合成為U_i-1，作為被控對象的輸入，經(jīng)過被控對象處理輸出V_i-1(t)。V_i-1與V_i-1(t)分別為基本控制器2的被控量設(shè)定值和t時(shí)刻實(shí)際測量值。

D_i-1＝c*(V_i-V_i(t))-d*(V_i-1-V_i-1(t))＝c*e_i–d*e_i-1；其中，e_i＝V_i-V_i(t)，e_i-1＝V_i-1-V_i-1(t)，e_i-1為基本控制器2的被控量設(shè)定值與t時(shí)刻實(shí)際測量值之間的偏差，c、d為預(yù)先設(shè)定的常數(shù)。

D_i-1反映了相鄰?fù)ǖ缹χ魍ǖ纈-1的耦合作用，作為i-1通道模糊前饋解耦控制器的輸入。D_i-1和同樣也反映了相鄰?fù)ǖ辣豢亓康牟▌?dòng)。

模糊前饋解耦控制器的輸出為補(bǔ)償解耦信號(hào)β_i-1，與基本控制器的輸出信號(hào)u_i-1疊加，并作為被控對象的控制量U_i-1。即U_i-1＝u_i-1+β_i-1，其中，β_i-1＝F(D_i-1)，F(xiàn)可以為預(yù)先設(shè)定的函數(shù)關(guān)系。

基本控制器使用PID調(diào)節(jié)設(shè)定值并輸出u_i-1。

圖6所示的是氮氧傳感器的解耦控制系統(tǒng)，它包括兩路模糊控制器和被控對象，使用模糊前饋解耦控制器對被控對象的多個(gè)Nernst電壓進(jìn)行解耦控制。r₁表示V₁的設(shè)定值，y₁表示實(shí)時(shí)測量的V₁返回值，e₁表示r₁與V₁之差，作為模糊控制器的輸入，G11表示受模糊控制器1中的基本控制器1直接影響的副泵，G21表示受模糊控制器1中的模糊前饋解耦控制器1間接影響的測量泵；r₂表示V₂的設(shè)定值，y₂表示實(shí)時(shí)測量的V₂返回值，e₂表示r₂與V₂之差，作為模糊控制器的輸入，G22表示受模糊控制器2中的基本控制器2直接影響的副泵，G12表示受模糊控制器2中的模糊前饋解耦控制器2間接影響的測量泵。

本發(fā)明中的各個(gè)控制器，均可直接采用市售硬件組件設(shè)計(jì)而成，例如，微控制器使用STM32F103RET6，外圍電路包括DC-DC電路、電流檢測電路、高精度DAC輸出電路，使用芯片分別為MAX5035BASA、ADA4528-2、DAC8550。